大会ルール詳細

予選:

2人1組のグループ競技.このグループを単位に協議を行う.R1(主審)が2グループに対し競技開始の合図を行う(R1の[Stop Watch ON], (TR1=t0とする)).競技2グループは,ドローンの設置・発進準備を行う.発信準備とはドローンを発進地点(Sp1 もしくはSp2)でホバリング待機させることである.1競技の開始から終了までの最大運用時間は5分とする(R1の[Stop Watch OFF], (TR1=5minで主審は競技終了の合図をする)).

 

以下2グループ(A, B)のドローンが順次ホバリング状態になっていくとする.

副審R2[Aグループ時間計測担当]とR3[Bグループ時間計測担当]とする.主審の競技開始合図後,グループA, グループBのそれぞれに対し,発進地点(Sp1 とSp2)でのホバリング待機を,それぞれR2(副審)とR3(副審)が確認しかつ競技者からの発進準備OKの合図がでた時点から,飛行時間計測を開始する[Stop Watch ON] (TR2= t_Start A, TR3=t_StartBとする)し,各競技者はR2,R3の飛行開始合図とともに飛行到達線(Ep1)に向けて前進飛行を行う.Ep1を越えたら直ちに着陸静止する(副審R2とR3は各ドローンが着陸静止した時に飛行時間計測を終了する[Stop Watch OFF] TR2=t_StopA,TR3=t_StopB).この1試行のみの飛行時間(TimeA=t_StopA-t_StartA,TimeB=t_StopB-t_StartB)を大会委員会へ申請する(競技者とともにR2,R3が大会委員会へ申請する).

予選ではタイム(TimeA, TimeB,…など)が一番短い者を勝者とする.予選では参加全グループの中で,タイムが短い順から順位をつけ,上位8グループが続く本戦に参加できる資格が与えられる.

競技会場などの配置は下図1参考.

予選では,競技開始宣言後5分以内に発信準備ができなかったグループがあった場合には(R1は[Stop Watch OFF], (TR1=5min)を確認して競技終了宣言を行う),そのグループは失格となる(時間計測から外される).

補足1)着陸不可域(図1の白赤色領域)を飛行した場合は,その時点で失格とする.

補足2)競技者が後進不可域を超えて後進飛行した場合は,直ちにその飛行を中止させる.またその競技者は危険飛行をしたことで,その時点で失格となる.

補足3)競技中R2,R3は各ドローンに付き添う様に移動しなければならない.着地静止を確認しSWを止めるため.

補足4)飛行は1競技内で一回のみである.予選では一度飛行計測を始めたら,飛行開始から到着可能域に着陸静止した時までの時間計測となる(ただし競技時間5分以内)

補足5)予選では,図1の黄色の領域で床に設置した場合でも再度浮上し飛行を再開することができるとする.

補足6)すべりや転がりによる移動での到着は飛行による到着とは認めない.

補足7)ホバリングと着陸は,脳波による制御で行ってもよいし,PCや脳波制御でないコントロール装置の離陸,着陸ボタンなどの手動による操作でもよい.

 

本選(決勝トーナメント):

本戦:飛行ルールは予選と基本的に同じルール.ただしトーナメント形式での勝ち抜き戦とする.飛行にかかった時間が短い方のグループが勝とし次の競技に進める.予選と異なり,飛行開始準備時間は30秒までという飛行準備の時間制限,一度でも着陸したら再飛行は不可,がある.飛行は1競技内で一回のみである.一度飛行計測を始めたら,飛行開始から床に設置した時までの時間計測となるが,図1の黄色の領域で床に設置した場合は,その時点で失格となる.2グループが同じ状況になった場合は,競技開始5分以内であれば,主審の判断のもと飛行競技を再開できる.ただし競技開始後5分以上経過した場合は競技の継続は中止される.この場合は,競技参加の2グループはどちらも負けとなり,両者はトーナメントから外される.

補足8)着陸可能領域(図1の緑色領域)以外に着陸した場合は,その時点で失格とする.またこの領域に達する前に一度でも着陸(地面や床に触れるなど含む)した場合は,その時点で失格とする.すべりや転がりによる移動は飛行に含めない.

補足9)競技者が後進不可域を超えて後進飛行した場合は,直ちにその飛行を中止させる.またその競技者は危険飛行をしたことで,その時点で失格となる.

補足10)トーナメントの構成は,なるべく同じ大学の競技参加グループが1回戦で会うことがないよう配慮する.

補足11)試合開始合図があった時点で,機材等の不備があっても時間延長の考慮は一切されない.

補足12) 試合開始合図後,機材の交換等は一切認められない.

 

 

以下詳細

2人1組のグループ競技.このグループを単位に協議を行う.R1(主審)がグループに対し競技開始の合図を行う(R1の[Stop Watch ON], (TR1=t0とする)).競技グループは,ドローンの発進準備を行う.発信準備とはドローンを発進地点(Sp1 もしくはSp2)でホバリング待機させることである.この時,ホバリング待機させるために競技者の許された時間は30秒以内である.

 

(a)以下この30秒以内に2グループのドローンがホバリング状態になったとする.

2グループの発進地点(Sp1 とSp2)でのホバリング待機をR1(主審)が確認した場合,主審は直ちに飛行開始合図(副審R2[Aグループ時間計測担当]とR3[Bグループ時間計測担当]はこのとき飛行時間計測を開始する[Stop Watch ON] (TR2=TR3=t_Startとする)し,競技者は飛行到達線(Ep1)に向けて前進飛行を行う.Ep1を越えたら直ちに着陸静止する(副審R2とR3は各ドローンが着陸静止した時に飛行時間計測を終了する[Stop Watch OFF] TR2=t_StopA,TR3=t_StopB).この1試行のみの飛行時間計測でのタイムが一番短い者を勝者とする(TimeA=tStopA-t_Start, TimeB=tStopB-t_Startなど).以上はドローンが,着陸可能域に着陸静止した場合であり,これ以外の領域に着陸した場合は,失格となる.競技会場などの配置は下図1参考.この勝者は次のトーナメントに進むことができる.

本選でも,試合開始宣言後5分以内に発信準備ができなかったグループがあった場合は(R1は[Stop Watch OFF], (TR1=5min)を確認して競技終了の宣言を行う)失格となる.

 

 (b)(a)以外の状態が主審の競技開始の合図後30秒続いた場合.

2グループのどちらか一方の(Aグループとする)ドローンがホバリング状態で空中待機し(飛行準備完了),残りのグループ(Bグループとする)のドローンがホバリング状態にないとする(どの状態がホバリングでの飛行準備完了状態かは,主審の判断にゆだねる).この状態が30秒続いた場合には,主審は直ちに飛行開始合図をし,飛行到着時間の計測開始を行う.この場合には, Aグループのみ飛行開始でき,その着陸静止までの時間を計測する(この場合も[Stop Watch ON] (TR2=TR3=t_Startとする) つまりA,B両方の飛行時間の計測が開始される.この際にBグループも時間計測をAグループと同じT= t_Startからの飛行時間で計測される.Bが遅れて発進しAのドローンを追い抜いて先に着陸静止状態になった場合では,通常のTR2=t_StopA,TR3=t_StopBと同じ計測となる.

この時点で,主審の競技開始時刻(t0)以後Bグループのドローンが5分以内にホバリング状態になれなかった場合は,Bグループは失格となる.この際にBのドローンが開始後5分以内のいつホバリング状態になったかは,審判は目視確認のみにとどめ,飛行開始の合図まで出す必要はない.

各競技参加グループは,以上の勝敗結果を審判(R1,R2,R3)(大会委員会)の判定にゆだねる.

注)t_Start後,R2,R3は直ちに着陸可能域に移動しなければならない.着地静止を確認しSWを止めるため.

 

飛行場(競技会場)

・飛行領域の設定などは図1参考.

・審判R1の競技開始合図により,各グループ(競技者)はドローンを出発地点(Sp1かSp2)に制御可能な設定後に設置し,ただちにホバリング状態で待機する.

・Sp1, Sp2にはヘリポートを設置する.

・着陸(飛行)不可域を設け,この領域に着陸,飛行した場合は失格とする.

・電波の混信が起こらないよう競技場内では,必要でない電波を利用する装置の電源はなるべく切るようアナウンスする.

・赤い着陸不可域と壁の間には,カーテンを張るなどしてドローンと壁の養生を行う.

・2者のドローンが飛行中に接触し競技の最終結果に影響が及ぼすと判断される場合は,委員会での判断に委ねる.再競技実施や悪質なグループの参加拒否など.

・競技途中での機材故障は競技内容に含める.つまり競技中の自己故障は競技結果に一切考慮されない.1競技中(5分間)のスペア等の交換機材利用は一切認めない.

・R1,R2,R3はそれぞれ時間計測できるSWなどを携帯する.

・他の競技者等は,飛行会場での大会運営に邪魔にならないよう各自の機材・持ち物などの配置に考慮し,競技練習の場合は,本会場の飛行競技に影響がない場所で行うものとする.

 

補足(追加):

・上記競技中に,背後で別の競技グループは各自PCでの脳波訓練・設定など完了しておく.競技順番が回ってきた時に準備ができていない場合も,そのまま競技を開始しそのグループの競技時間に含める.

・(重要)R1や周辺競技者は,ControlPanel等にある付属制御機能を用いての訓練・設定の際に,表情筋,口,瞼などの電位を用いたり,ジャイロ情報を用いた制御設定していないかチェックする.疑わしい操作設定をしている場合は,協議参加を取り消す.もしくは設定を再度行ってもらう.

・大会競技開催中のむやみな飛行練習は,バッテリーの消耗と大会の邪魔になるので勧めない.

・(重要)ドローンのWifi機能の設定は,数台同時に行うと大会に支障を起こす.Wifi起動する場合には事前に大会進行者に了解を取ってから行う事.電波障害が起こりそうな会場の位置を事前に調べておいたほうがよい.電波障害で競技に支障が出たと思われる場合は,支障を受けたと思われる競技グループの再競技を認めるが,明らかな判断ができる場合のみこの対応を行う.

・本大会に則さないと判断できる機材での参加がある場合,その参加の可否は大会に参加の委員会全員一致で判断する.不足の事態でのルールの変更などもこれに従う.

 

研究発表会

特に制限はないが大会の趣旨から外れないものとする.また学生による研究開発が評価されるものとする.もちろん他学会などで発表済み・発表予定の自己研究成果の発表でもよい.

例:模範飛行(アクロバット,作業飛行など),脳波による飛行制御に関わる実験的な研究成果(ハード面:安全な飛行機体,制御システム構成,脳波制御による新機器のアイデア,ドローン新機種導入の試み),脳波による飛行制御に関わる理論的な研究成果(ソフト面:プログラム,信号分析法,コマンド認識精度向上法など)

本研究会での飛行対象とするドローン(飛行体)は,現段階では大会目的・大会会場の関係から産業用ハイパワー,巨大スケール・高速飛行を目的とした機体を含めない.また推進動力源は電気に限るとする.脳波による飛行制御で危険がほとんど無い対策の可能なものとする.

表彰式では,色々な賞を準備し,学生の好学好究心による成果が評価され,本人に役立つよう実施する.